银行入库出库自动化
该项目整体开端设计为银行金库进库、出库自动化项目。需要通过机械人抓具与 AGV 配合将钱箱/钱袋收支库 ，本项目为金库实验室项目 ，我司卖力视觉机械人抓具拆跺、码垛部分。
入库流程
作业人员卸货码垛在每个钱袋上贴上用于识别的二维码标签 ，差别币种钱袋混放在托盘上 ，“机械臂”上的“视觉识别”进行引导定位和识别差别券种 ，机械臂分类码垛 ，直至爆发满托盘 ，由“AGV”运送至存储区；
作业人员卸货码垛在每个钱袋上贴上用于识别的二维码标签 ，差别币种钱袋混放在托盘上 ，“机械臂”上的“视觉识别”进行引导定位和识别差别券种 ，机械臂分类码垛 ，直至爆发满托盘 ，由“AGV”运送至存储区；
出库流程
“AGV”从存储区取出任务托盘至拆垛区 ，由”机械臂”拆垛出库 ，将出库钱袋混放至一个托盘 ，拆垛完成 ，由“AGV”拖至库外；
计划介绍
计划结构示意如下图 ，相机接纳机械人第六轴携带装置形式：
收支库流程：
入库：AGV 将混料运送至料架 1 ，通过jxf吉祥坊认知系统实现每个钱袋/钱箱的种类识别及定位 ，并按要求引导机械人抓手将钱箱/钱袋拆跺至料架 2 、料架 3 、料架 4 位置 ，爆发满跺后 ，AGV 运走 ，完成入库。
出库：AGV 将混料运送至料架 1 ，通过jxf吉祥坊认知系统实现每个钱袋/钱箱的种类识别及定位 ，并按要求引导机械人抓手将钱箱/钱袋拆跺至料架 2 、料架 3 、料架 4 位置 ，爆发满跺后 ，AGV 运走 ，完成出库 。
出库：AGV 将混料运送至料架 1 ，通过jxf吉祥坊认知系统实现每个钱袋/钱箱的种类识别及定位 ，并按要求引导机械人抓手将钱箱/钱袋拆跺至料架 2 、料架 3 、料架 4 位置 ，爆发满跺后 ，AGV 运走 ，完成出库 。
本次金库项目计划节拍 ，单次码垛抓放节拍在 10s 内完成 ，整跺（30 箱）节拍在 300s 内完成。
整体设备架构和基本解决计划
通过搭载视觉认知技术的中大型机械人对料区进行识别 ，对入库来料进行精准定位抓取 ，精准搬运到标准料架 ，准确码放。整套系统由传感器结合 PLC 控制 ，可单动/自动 ，也可做到实时监控 ，异常处理。
