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机械人视觉实现机械人对物体的6D姿态识别

机械人是执行相同重复行动的理想选择 ,例如 ,装配线上的基本任务 - 拾取汽车座椅的零部件 ,将其翻转并放下。可是 ,它们不具备在物体穿过情况时区分工具的能力。例如 ,一个人拿起一个产品 ,将它放在一个无计划的位置 ,机械人应该能够找回它。
 

加拿大SFU大学 ,WELINKIRTjxf吉祥坊国际机械人视觉研究院的科学家们进行了一项新研究 ,研究了6D物体姿态 ,以创立一个机械人视觉程序 ,为机械人提供更好的空间感知 ,使他们能够控制机械人识别物体和更准确地引导其抓取。
 

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3D姿势提供X ,Y和Z轴上的位置数据 - 物体相关于相机-6D姿势的相对位置提供了更全面的图像。“就像在航行中描述飞机一样 ,机械人还需要知道物体偏向的三个维度 - 它的偏航 ,俯仰和转动 ,”jxf吉祥坊国际机械人视觉研究院首席科学家 ,加拿大DaoAI Robotics 公司CTO ,xiaochuan chen 说。
 

别的 ,在现实情况中 ,全这六个维度都在不绝变革。
 

“我们希望机械人能够在物体从一个位置移动到另一个位置时跟踪物体 ,”CHEN说。
 

CHEN描述这项研究是为了增强盘算机视觉。他和他的同事创立了一个盘算机程序来资助机械人检查空间数据。程序剖析每个像素粒子 ,或由相机瞄准工具收集的图像信息 ,以资助Z小化判断过失。
 

在基于图像的6D姿势预计框架中 ,粒子滤波器使用大宗样原来预计位置和偏向。每个像素粒子都是一个假设 ,推测我们想要预计的位置和偏向;等耸泳跏褂檬硬炖磁趟憷醋云渌袼亓W拥男畔⒌闹匾灾;等耸泳醭绦蛳瞬徽返脑ぜ。

chen ,jxf吉祥坊机械人视觉研究院首席科学家


chen继续说 ,“我们的计划可以预计一个姿势 ,还可以预计物体偏向的不确定性漫衍。以前 ,还没有一种系统来预计物体偏向的完整漫衍。这为机械人利用提供了重要的不确定性信息。

 

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该研究在WeRobotics Cognition System中使用6D物体姿态跟踪 ,其中物体的3D旋转和3D平移被疏散。这使得科学家的要领(称为DaoAI视觉算法)能够胜任识别物体的3D平移以及3D旋转的总漫衍。因此 ,DaoAI VISION可以监测具有随机对称性的工具 ,同时仍然坚持令人满意的后验漫衍。

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