【3D视觉系统】如何选择篇：如何判断抓取需求是有序照旧无序？

目前，关于有序照旧无序的界说？许多人并不太清晰，主要是各人对有序和无序的技术难度不敷了解，其中，不乏以为只要用到3D视觉技术进行机械人抓取的，就叫无序抓取
。其实，有序和无序对应的技术挑战是截然差别的
。下面，我们通过例子介绍
。

▲ 图1：有序的零部件抓取场景

▲ 图2：无序的零部件抓取场景

| 有序和无序抓取的区别

通过图1和图2，可以明显发明有序和无序抓取场景差别较大，其技术上的挑战也不尽相同
。为更好地区分有序和无序抓取，下面结合图3进行介绍（在工业规模内，基本以单品类工件为主；在物流规模内广泛保存的多品类不在此处讨论）
。

▲ 图3：无序VS有序

• 单件（a）vs多件（b）：单目标识别和多目标识别，多件的难度大于单件，难度都一般；

• 有序（b）vs无序（c）：无序场景中，抓取顺序庞大，无法用牢固的排序要领稳定抓取，一般需要结合避碰确定抓取顺序，难度中等
  。

• 单层（b）vs多层（d）：难度类似，关于多层，需要同步考虑工件识别和隔板识别，难度一般；

• 有框（e）vs无框（c）：有框难度Z大，对应的手抓抓取战略庞大，除了考虑基本的避碰要求，还需要结合算法设计专用的手抓和抓取计划算法完成整框抓取，清框率是总体技术水平的主要权衡标准；

• 有框有序（f）vs有框无序（e）：一般需要将有框有序默认处理为有框无序，因为在框内抓取历程中，工件容易被扰动或者掉落，导致工件酿成无序状态
  。

| 无序分拣是机械人操作领域的圣杯

概括一下，无序分拣Z直接的理解是抓取顺序不确定，没有牢固的顺序，影响因素有工件的姿态、是否有料框等
。有序分拣一般不需要避碰库做抓取可行性判断，手抓一般是直杆，识别位姿=抓取位姿
。

无序分拣的抓取顺序大大都由避碰算法盘算结果确定，无避碰则可抓，有避碰则不可抓；除了抓取顺序还要考虑抓取接近轨迹和退出轨迹，为减少在抓取接近和退出中泛起避碰，一般手抓是带倾角的，1个识别位姿需要对应多个抓取位姿进行可抓判断
。

无序分拣，由于技术挑战难度较高，称其为机械人操作领域的圣杯一点不为过
。