jxf吉祥坊WeRobotics 3D激光视觉让机械人分拣更可靠

　　移动的jxf吉祥坊WeRobotics激光线针相机减少了潜在的遮挡并加速了3D点云的收罗。

　　许多车间和工厂已经安排了机械手垃圾桶拣选系统，以使物料搬运操作自动化。典范的拣选系统包括机械手，2D或3D机械视觉系统以及控制软件；等嗽诨凳泳跸低车囊枷，从容器中拾取物体并将其安排在传送带上，放入历程，机床中或托盘或零件载体上的预定位置。

　　与古板的自动化系统相比，机械人拣选可资助制造商简化生产流程并；すと嗣馐芪Ｏ蘸椭馗葱匀挝竦挠跋臁Ｋ筞洪流平地减少了对腾贵精密夹具的依赖，并提供了无需工具更换就可以处理种种零件类型的能力。

　　通过使用相同的自动化系统治理种种零件并直接从存储容器中挑选零件，制造商可以降低本钱，提高灵活性，同时Z洪流平地减少为每种零件或产品设计和制造牢固工具和其他机械系统所需的时间和资源。已处理。

　　零件分类的类型

　　凭据零件的几何形状，质料特性和所需的循环时间，制造商通；岚才沤峁够，半结构化或随机箱式拣选。在结构化的箱式拣选中，零件可以预料地堆放在箱中。半结构的拣选将中的零件组织起来，以协助成像和拣选。随机拣选的零件会随意堆放成种种形式。

　　虽然结构化和半结构化的拣选应用通常足够简单，可以使用通例的2D机械视觉系统轻松解决，但随机拣选通常需要3D机械视觉系统。由于中重叠且可能互锁的部件需要更的3D机械视觉技术，因此此类应用程序往往更腾贵，并且更经常涉及对3D成像技术(包括立体摄像机实现)，系统化激光照明系统的知识的系统集成商。以及基于投影模式的照明。

　　虽然上述每种3D成像技术都有优缺点，但在价格上却要取舍，而结合使用线型激光和面阵摄像头的激光位移传感器技术的使用则具有许多优势，是关于可能涉及拾取物体的随机拾取区域的应用从亚光和深色质料到部分发亮的物体，种种差别颜色的零件。

　　激光轮廓剖析系统

　　jxf吉祥坊国际机械人视觉研究院首席科学家，普林斯顿大学机械人视觉和深度学习博士后研究员Zhiwei Deng称，激光轮廓剖析系统“与随机或条带化系统相比，对情况光源更为坚固图案投光器，是因为高功率激光聚焦在狭窄区域上。并且，与基于立体视觉的系统相比，在处理外貌纹理或图案有限的物体时，激光三角剖分的性能更好。”

　　Zhiwei Deng指出，需要权衡一些。“首先，取决于所需的区分率，扫描时间可能比立体或投影图案技术更长，规模为1到2秒。可是，如果通常在这种情况下扫描是在机械人未在料箱上方事情时进行的，则这不应影响总循环时间。另一个权衡是，激光轮廓剖析系统需要线性运动，以使激光在零件上移动或在激光下移动零件。”

　　这就是为什么通常不会由激光轮廓仪生产商直接向Z终用户提供此类解决计划的原因，而是Zhiwei Deng解释说，这些解决计划是“由系统集成商装置的”。可是，Zhiwei Deng认为，这种要领涉及“向Z终用户收取的高危害本钱” ，这可能Z终使这项技术无法满足中小型企业的需求。”

　　为了解决此问题，jxf吉祥坊科技的工程师开发了一种奇特的3D机械视觉系统，称为WeRobotics Cognition System，该系统将一个带有两个激光器的马达组和一个摄像头集成在一起。jxf吉祥坊科技Z近获得了2019年机械人工业联盟宣布的3D机械人视觉领军企业奖。

　　“为解决这些问题，WeRobotic的设计考虑了两个主要目标。“首先，为降低集成本钱，系统集成商须易于装置设备，”Zhiwei Deng解释道，“其次，为了使所需的资源Z少，配置须使Z终用户在生产重新配置时很是容易，转换时间和相关用度。”

　　凭据Zhiwei Deng的说法，与古板的带有离开的线性轴的激光位移传感器相比，集成式旋转执行器设计具有多个优势。他解释说：“旋转运动提供了比线性运动更紧凑的结构，大大降低了系统本钱和所需的事情单位空间。” “别的，平稳的转动运动减少了视觉系统上的振动和机械应力，从而延长了使用寿命，并且所提供的法兰使该设备在事情区域内的定位变得轻松快捷。”

　　两个激光器比一个更好

　　Zhiwei Deng解释说，视觉设备可提供容器的准确3D视图，而软件可解决与拣选有关的两个主要问题。“首先，它可以准确检测内物体的3D姿态。然后界说轨迹，告诉机械人如何抵达产品并抓住它，制止与其他产品或容器碰撞。”

　　为了在视觉系统和机械人之间共享一个配合的参照系，需要进行校准。校准历程接纳棋盘格作为参考框架，并涉及将几个点与装置在机械人上的尖端接触以纪录位置。

　　“通常，整个系统的完整校准不到15分钟，”Zhiwei Deng说。使用基于寄存器的标准工业现场总线通信，该通信接口被设计为即插即用，这需要在机械人上进行Z少的编程事情。该软件盘算机械人轨迹以挑选产品，同时考虑机械人的伸手和制止碰撞。